[发明专利]一种地图构建及视觉定位的方法及装置在审
| 申请号： | 202011148320.3 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112284394A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 马际洲;聂琼;申浩 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C11/02;G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种地图构建及视觉定位的方法及装置，其中地图构建方法包括将采集到的定位图像对应的图像信息，根据图像信息与地图的定位区域内各子区域的对应关系进行存储为定位地图，根据该定位地图进行视觉定位的方法包括分别将待定子区域对应的场景图像集中所包括的图像信息，与当前环境图像进行比对，根据比对结果选择目标子区域以及对应的场景图像集，从而确定定位设备的位姿。上述任一方法中，每个子区域所包含的特征被该子区域对应的所有图像信息来共同描述，对于存在视觉重复性场景的子区域，该视觉重复场景在图像中的表示被多张图像所对应的图像信息所稀释，进行定位时的对比样本增多，从而能够获得更准确的对比结果并进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 构建 视觉 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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