[发明专利]一种顾及DSM的应急任务的无人机集群航迹规划方法在审
| 申请号： | 202011138146.4 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112414405A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 孟庆祥;向枫;钟源 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 罗飞 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种顾及DSM的应急任务的无人机集群航迹规划方法，包括：步骤1、获取应急任务的待观测区的位置参数、范围参数和时间参数等；步骤2、根据卫星影像、数字表面模型(DSM)和地图，运用地理信息技术构建待观测区环境模型；步骤3、构建多无人机任务分配模型，通过基于高斯线性微分递减量子粒子群算法求解，获取各个无人机的观测子任务；步骤4、构建无人机航迹规划模型，通过基于高斯天牛须量子粒子群算法求解，得到各个无人机的观测航迹；步骤5、对所生成的观测航迹进行平滑处理。本发明可以实现无人机集群航迹规划，改善规划的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 顾及 dsm 应急 任务 无人机 集群 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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