[发明专利]障碍物识别方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011109223.3 | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN114445648A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 王珂;杨焕星;陈鹭远 | 申请（专利权）人： | 北京四维图新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/762 | 分类号： | G06V10/762;G06V20/58;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;臧建明 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种障碍物识别方法、设备及存储介质，该方法通过对待处理双目图像进行深度估计，获得2D深度图，进而，将深度图转换为3D点云，即模仿激光雷达的伪雷达信号，再对该伪雷达信号进行障碍物聚类，并对聚类后前后帧中同一类障碍物进行关联，获得聚类后每一类障碍物的运动参数，其中，深度估计通过双目深度预测网络，使得回归的深度更加准确，而且，伪雷达信号相对于雷达信号，重建得到障碍物的点更加稠密，便于进行障碍物的聚类，另外，无需后处理算法进行像素平滑处理，处理过程简单，提高智能驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 识别 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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