[发明专利]基于贝叶斯和进化算法的无人机协同航迹规划方法有效
| 申请号： | 202011101297.2 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112229409B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 尚荣华;朱松龄;张玮桐;焦李成;冯婕;李阳阳;张梦璇 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N5/04;G06N3/12 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 侯琼;王品华 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于贝叶斯和进化算法的无人机协同航迹规划方法，主要解决现有技术中无人机协同航迹规划存在优化难度大及优化效率低的问题。其方案为：通过计算两条航迹节点之间的距离找到一组相同或相近的节点，然后以这些节点为界将两条航迹划分为一组可交换的航迹单元对；再通过计算所有航迹单元对交换之后航迹长度的变化强度，从而确定该航迹单元对的交换强度；最后，根据航迹单元对的交换强度使用贝叶斯推理来确定航迹单元的交换概率，得到无人机的协同总代价。本发明在多种威胁代价的无人机协同航迹规划任务中，可有效避免航迹断点的产生、提高了优化的收敛性，能够更加高效的实现无人机航迹寻优，获取更高的优化性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 贝叶斯 进化 算法 无人机 协同 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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