[发明专利]一种基于PPGA自适应优化PID参数的AUV航向角控制方法在审
| 申请号： | 202011092449.7 | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112230545A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 刘明雍;赵格睿;崔海英;牛云;向举苗;游粮根 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于PPGA自适应优化PID参数的AUV航向角控制方法，针对传统PID方法存在的响应速度慢、参数不确定和传统遗传算法优化存在的容易产生早熟现象、收敛速度慢的问题，通过伪并行遗传算法寻找控制系统中最优的PID的三个参数从而实现AUV的航向角运动控制。该算法具有很好的全局优化能力，能够通过遗传寻优找出可行域中的最优解，得到最佳控制方案，从而大大提高控制器的效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ppga 自适应 优化 pid 参数 auv 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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