[发明专利]一种多智能体系统分层最优一致性控制方法和装置有效
| 申请号： | 202011077415.0 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112180730B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;李曼;马麒超;万艳妮 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 钱娜 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体系统分层最优一致性控制方法和装置，方法包括：建模具有分层结构和信息不对称性的多智能体系统，设计每个智能体的目标函数；基于斯塔克伯格‑纳什博弈和动态规划理论推导最优值函数和最优控制输入所满足的方程，设计值迭代强化学习算法迭代计算最优值函数和最优控制策略；利用基于神经网络的值函数逼近方法，给出强化学习算法的一种实现；基于强化学习算法的一种实现所确定的控制器实现多智能体系统分层最优一致性控制。本发明基于斯塔克伯格‑纳什博弈，能够实现智能体之间存在决策先后顺序情况下的最优一致性控制，并能够在系统动力学模型信息不完全已知的情况下获得较好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 体系 分层 最优 一致性 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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