[发明专利]基于恒速模型的自适应3D-LSLAM定位方法、装置和系统在审
| 申请号： | 202011040245.9 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112180382A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 张磊 | 申请（专利权）人： | 知行汽车科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/86;G01C21/16;G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 唐静芳 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市苏州工业园区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于恒速模型的自适应3D‑LSLAM定位方法，包括：接收激光点云信息，将点云坐标从激光雷达坐标系转换到当前后验子地图坐标系，构建点云与当前后验子地图的非线性优化函数，通过LM法得到优化后的点云位姿；基于优化后的点云位姿将当前点云信息通过贝耶斯滤波更新到当前后验子地图中；结合更新后的当前后验子地图、全局先验地图和计算得到的车辆的速度和角速度，对后验子地图的位姿进行非线性优化；基于优化后的当前后验子地图，将当前点云的位姿转换到全局先验地图坐标系中。本发明能够按照任意频率输出车辆位姿，对于环境具有强鲁棒性；在保证精度的前提下降低了计算量，实现了车辆实时定位输出；无累计误差，定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 自适应 lslam 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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