[发明专利]一种无人车控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010975140.6 | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN111930015B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 王志超;颜诗涛;张晓飞;许笑寒;赵博林;张杨宇;田润;陈鸿帅;任冬淳;樊明宇;夏华夏 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种无人车控制方法及装置，基于历史时刻的控制量，确定上一时刻的状态估计值，以根据状态估计值以及上一时刻控制量，确定动力学模型输出的当前时刻预测状态，再根据历史时刻的控制量和真实状态，预测上一时刻预测状态，根据该历史时刻无人车的真实状态与上一时刻预测状态，确定动力学模型的预测误差，最后根据误差校正后的当前时刻预测状态和参考轨迹，确定沿参考轨迹像是所需各时刻的控制量，并从其中确定当前时刻的控制量，控制无人车行驶。充分考虑到了系统时滞带来的影响，以及运动模型在时滞情况下预测误差导致的精度问题，确定出更准确的控制量，控制无人车行驶，提高了无人车控制的准确度，提高无人车行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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