[发明专利]一种定位方法、装置、介质及无人设备在审
| 申请号： | 202010969225.3 | 申请日： | 2020-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN112130165A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 刘健;何祎;高春乐 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/46 | 分类号： | G01S17/46;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种定位方法、装置、介质及无人设备，包括：获取激光雷达在当前时刻产生的点云数据；针对点云数据中包含的各点云点，确定该点云点的特征信息；将各点云点投影到二维坐标系中，根据各点云点的特征信息，确定二维坐标系中各坐标点的第一特征矩阵；获取根据历史时刻产生的点云数据确定的二维坐标系中各坐标点的第二特征矩阵；分别将各坐标点的第一特征矩阵与第二特征矩阵进行匹配；根据匹配结果，定位无人设备在当前时刻的位姿。这样充分考虑三维空间中邻域内不同点云点之间的位置关系，并基于该位置关系确定点云点的特征，提高了点云点特征的表达能力，有效提升特征点匹配的精确度，达到提高定位精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 介质 无人 设备 | ||
【主权项】：
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