[发明专利]一种激光建图定位方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 202010965430.2 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112068154B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 尹靖淳;王运志 | 申请（专利权）人： | 中科院软件研究所南京软件技术研究院 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 李静玉 |
| 地址： | 211135 江苏省南京市麒麟科*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光建图定位方法、装置、存储介质及电子设备，包括采用占据栅格地图来进行环境表示；运动跟踪线程中相邻两帧激光雷达进行扫描匹配，计算优化的帧间位姿运动矩阵；当前帧激光雷达数据与占据栅格地图匹配，调整帧间位姿运动矩阵。建图线程中由新插入的关键帧和关键帧队列构建共视帧约束，检测到闭环时，构建闭环帧约束，采用增量式优化位姿因子图更新关键帧队列位姿，实现全局地图的更新。本发明通过两次匹配，确保机器人运动过程中局部建图准确可靠；对于原始位姿图非线性最小二乘优化问题的求解，将图式结构转换为树状结构，并将非线性优化问题的求解转换为最新帧相关的共视帧的增量式求解，大大提高计算效率，减小资源的耗费。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 定位 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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