[发明专利]一种视觉引导分拣珍珠机器人及其分拣方法在审
| 申请号： | 202010958343.4 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112337810A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 金守峰;刘新颖;段志和;李志雄 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B07C5/00 | 分类号： | B07C5/00;B07C5/34;B07C5/36;B07C5/38 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 弓长 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉引导分拣珍珠机器人，其特征在于，包括自动下料模块、机器视觉图像采集模块、分拣模块以及控制模块，所述自动下料模块、机器视觉图像采集模块和分拣模块均与控制模块连接；本发明还公开了分拣珍珠机器人的分拣方法，改进的分水岭分割算法，避免珍珠过分割现象；根据珍珠分级的国家标准构建珍珠形状参数数学模型，实现对分散、粘连等不同状态下的珍珠进行识别和形状参数的计算，通过运用质心法并对机械臂进行手眼标定，确定珍珠质心位置，从而驱动机械臂对不同形状等级的珍珠进行分拣。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 引导 分拣 珍珠 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
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