[发明专利]一种隧道自动化维护多臂机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202010955968.5 | 申请日： | 2020-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN112282787B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 蒋奇;孙伟凯;张庆松 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | E21D11/00 | 分类号： | E21D11/00;E21D11/10;E21F17/18;E21F17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫圣娟 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了一种隧道自动化维护多臂机器人及其控制方法，机器人包括行走机构，设置在行走机构上的固定底盘，设置在固定底盘上的若干个多自由度机械臂以及主控平台，所述多自由度机械臂末端搭载有图像检测装置以及维护工具固定槽，所述主控平台分别与多自由度机械臂、图像检测装置以及设置在维护工具固定槽的维护工具通信连接。本公开通过设置多个多自由度机械臂，可以实现本实施例的机器人的多方位同时操作，提高隧道维护装备的维护效率。本公开采用大数据处理与机器学习算法，实现自动化任务规划、机械臂轨迹规划，能够智能化的实现自动隧道检测和维护两方面的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 自动化 维护 多臂机 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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