[发明专利]一种基于微分平坦的倒立摆系统自抗扰控制设计方法有效
| 申请号： | 202010942301.1 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112083653B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 高钦和;陈志翔;谭立龙;刘大伟;邓钢锋;唐圣金;刘志浩;马栋 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安研创天下知识产权代理事务所(普通合伙) 61239 | 代理人： | 郭璐 |
| 地址： | 710025 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于微分平坦的倒立摆系统自抗扰控制设计方法，改进了目前的基于微分平坦的自抗扰控制器，首先，利用在不稳定平衡点的雅克比线性化模型的微分平坦特性，可以将雅克比线性化模型转化为两个串联子系统，对每个子系统分别设计自抗扰控制器。并且位于外环的自抗扰控制器通过实时地估计补偿不匹配干扰来调节外环的动态，位于内环的自抗扰控制器通过估计并补偿匹配干扰使得相应的状态跟踪外环生成的虚拟控制量，利用此设计方法能够对不匹配干扰进行有效抑制，从而使得倒立摆系统的控制精度得到明显提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 微分 平坦 倒立 系统 控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
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