[发明专利]用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法及巡检机器人有效
| 申请号： | 202010896550.1 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112014857B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 闫雪娇;谷程鹏;陈萌;邵济明;蒋松;陈伟堤 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S13/93 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 智能 巡检 三维 激光雷达 定位 导航 方法 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海宇航系统工程研究所，未经上海宇航系统工程研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010896550.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
