[发明专利]一种多AUV水下协同作业的模拟实验平台有效
| 申请号： | 202010894786.1 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112034735B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 徐元欣;阮亮;马鑫奇;李曾妮;战元龙;林佳祥;裴鹏辉;李铭凯;郑少波;张彩宝 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多AUV水下协同作业的模拟实验平台，该平台是由多个互相通信的单AUV模拟平台扩展得到的多AUV协同平台；上位机和遥控船组件或ROV组成单AUV模拟平台；采集模拟AUV的传感器信息，每个单AUV模拟平台在上位机上搭载一个MOOS平台，由数据通信模块、融合导航模块、规划决策模块和运动控制模块组成。本发明设计实现了多AUV的消息通信方案，并利用心跳检测机制保证了可靠性；可融合速率不同的多源传感器信息，解决了传感器测量延迟问题，并且能够自动检测和剔除野值，提高导航精度；具有实验过程简便、调试效率高、设计成本低，扩展性好和可靠性高等优点；实验证明本发明具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 水下 协同 作业 模拟 实验 平台 | ||
【主权项】：
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