[发明专利]一种最小误差熵CDKF滤波器方法有效
| 申请号： | 202010894001.0 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111969979B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 丁国强;刘娜;赵朋朋;田英楠;凌丹;娄泰山;王晓雷;张焕龙 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | H03H21/00 | 分类号： | H03H21/00 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张真真 |
| 地址： | 450002 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种最小误差熵CDKF滤波器方法，属于机器人导航定位技术领域，用于解决中心差分滤波算法计算不稳定性的技术问题。本发明在观测更新步骤中引入新型的最小误差熵准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，根据基于Renyis熵准则的二阶信息势能公式构造误差代价函数，从而设计出CDKF算法的观测更新计算过程，由此构造出一种新型的基于误差熵的中心差分滤波算法计算框架。本发明通过观测更新步骤的二阶最小误差熵信息势能微分计算，有效改善了传统CDKF算法的计算不稳定性问题，经由陆基机器人运动状态仿真验证，MEE‑CDKF算法的计算效能获得改善，计算精度得到保证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 最小 误差 cdkf 滤波器 方法 | ||
【主权项】：
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