[发明专利]一种车辆路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010872114.0 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN111998867B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 张智能;李晓芸;张显宏;梁伟铭 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 201203 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开一种车辆路径规划方法及装置，获取车道中心线信息，基于车道中心线信息建立frenet坐标系；采用人工势场法对车辆所处的静态环境进行处理，并确定半全局路径，依据该半全局路径结合车辆所处的动态环境，即结合车辆的初始航向角与车辆相对于道路基准线的横向偏移量，确定多条候选路径，采用代价函数从所有候选路径中确定出代价最低的最优局部路径并转换至笛卡尔坐标系下，使车辆基于笛卡尔坐标系下的最优局部路径行驶，满足在复杂动态环境下规划出一条最优局部路径的要求，能够提高规划算法的实时性与鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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