[发明专利]无人机巡检航线规划方法及装置在审
| 申请号： | 202010869667.0 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN111982123A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 刘武能;何继勇;徐斌;杨柳;李凌瑛;何耿利 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司迪庆供电局 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 674400 云南省迪*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种无人机巡检航线规划方法及装置，其中，所述方法包括：获取输电线路的激光点云，将所述激光点云加载至三维笛卡尔坐标系；在三维笛卡尔坐标系中，以单个杆塔为基本单元，构造塔杆横切面和纵切面的塔杆切面参考系；基于所述塔杆切面参考系，建立球型移动参考系；根据球型移动参考系以及目标位置，获取无人机巡检航线；其中，所述目标位置为塔杆上需要拍摄的位置。采用前述的方案，解决了无人机在巡检位置巡检时，绕拍照位置(即目标位置)移动不便的问题，并解决了现场根据拍照效果反复调整航线的问题；同时极大的提高规划效率，进而提高了无人机巡检效率，实现了精细化巡检。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 巡检 航线 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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