[发明专利]一种基于超声评估的静脉注射机器人控制方法有效
| 申请号： | 202010853721.2 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112138249B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 齐鹏;田智宇 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F17/00 | 分类号： | G06F17/00;A61M5/42 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于超声评估的静脉注射机器人进针角度控制方法，静脉注射机器人包括机械臂和超声成像模块，控制方法步骤为：S1.获取静脉血管样本；S2.静脉血管样本进行超声识别，获取特征像素点；S3.判断血管粗细是否大于判定阈值，若是则设为粗血管，否则设为细血管；S4.通过深度卷积神经网络迭代学习，生成血管识别模型；S5.超声成像模块获取血管超声图像，识别血管厚度，确定进针角度；S6.机械臂根据进针角度将针头刺入患者血管，实时超声定位和跟踪静脉中心，确定剩余血管厚度，实时调整针头角度。与现有技术相比，本发明具有防止穿刺角度不适宜造成损伤、提高静脉穿刺的安全性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 超声 评估 静脉注射 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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