[发明专利]仿人机器人步行控制方法有效
| 申请号： | 202010836580.3 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN112051735B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 刘蓉;刘印;颜子开;王永轩 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116023 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 仿人机器人步行控制方法，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，本发明提出如下技术方案：一种仿人机器人步行控制方法，对仿人机器人进行离线步态规划，使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；实时采集仿人机器人行走过程中的状态信息，响应于状态信息的稳定控制器，实时在线调整仿人机器人的步行姿态，使其能够在非平整路面行走，效果是采用离线步态规划与线稳定控制相结合的方式实现仿人机器人步行控制，效果是使仿人机器人具备适应复杂环境的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 步行 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010836580.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
