[发明专利]一种用于焊缝打磨的焊缝识别定位方法和装置有效
| 申请号： | 202010825510.8 | 申请日： | 2020-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN111993200B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 王诗祺;覃江华 | 申请（专利权）人： | 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司 |
| 主分类号： | B24B9/04 | 分类号： | B24B9/04;B24B49/12;B24B51/00 |
| 代理公司： | 上海骁象知识产权代理有限公司 31315 | 代理人： | 赵峰 |
| 地址： | 201821 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种用于焊缝打磨的焊缝识别定位装置，包括固定连接在机器人末端夹具上的线扫激光传感器和打磨头组件，控制器通过控制线连接机器人，工控机通过数据线与线扫激光传感器和控制器连接。利用上述装置实现的焊缝识别定位方法，利用机器人带动线扫激光传感器对车体焊缝位置作匀速直线扫描，获取多帧焊缝轮廓数据，工控机计算焊缝和母材数据，将位置姿态转换成６DOF坐标，机器人根据各个6DOF坐标计算生成打磨加工轨迹，驱动打磨头组件执行加工轨迹，进行焊缝打磨。本发明满足了打磨应用中对焊缝识别定位的需求，实现了焊缝自动化打磨，解决了车体蒙皮焊缝相对低、矮，易受焊渣干扰，影响打磨效果的问题，提高了识别准度和打磨精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 焊缝 打磨 识别 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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