[发明专利]一种港口内激光全局地图建图的方法及装置有效
| 申请号： | 202010764563.3 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111735464B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 李广敬;王晓东;张天雷 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 任媛;刘铁生 |
| 地址： | 100044 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种港口内激光全局地图建图的方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，确保激光全局建图的精度和质量，为激光全局定位提供保障，本发明的主要技术方案为：根据激光外参，获取激光系和车体系之间的相对位姿，将激光获取的点云投影到车体系得到激光点云；利用所述激光点云，通过区别车道线和普通地面的反射强度提取目标车道线特征；利用所述激光点云，根据每个点云的深度信息，通过提取柱状物来提取目标围栏特征；获取车体在世界系下的位姿，通过平移和旋转关系将车体系下的点云特征投影到世界系，实现车体系到世界系的点云转换；根据所述目标车道线特征和所述目标围栏特征，构建全局地图。本发明应用于在港口内实施激光全局建图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 港口 激光 全局 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
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