[发明专利]一种张拉整体结构力反馈装置有效
| 申请号： | 202010744479.5 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN112025740B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 周国杰;王攀峰;刘世博;赵学满;马帅 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种张拉整体结构力反馈装置，包括随动转向模组、操作模组和三组结构相同的驱动绕线模组；驱动绕线模组包括转轴和与电机支架转动连接的绕线轮，三个转轴位于同一平面、周向均布、且轴线相交于一点；随动转向模组包括轴套筒和可以改变夹角的三个万向节；操作模组包括三组均由串联的一条绳索和一个弹簧构成的拉伸结构，三条绳索分别缠绕于三个绕线轮上，拉伸结构的两端分别与操作手柄和操作手柄后平台连接。当操作者移动操作手柄时，控制三个驱动电机的输出力矩，通过拉伸结构将驱动力传递至操作手柄，实现力反馈。整个装置具有较高的力反馈精度、较大的工作空间以及紧凑的结构，且同时具有运动部件惯性低，成本低、维护简单等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 整体 结构 反馈 装置 | ||
【主权项】：
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