[发明专利]一种在混合码垛的视觉拆垛结构及视觉拆垛方法在审
| 申请号： | 202010718479.8 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN111977385A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 刘哲荣 | 申请（专利权）人： | 盟立自动化(昆山)有限公司 |
| 主分类号： | B65G59/04 | 分类号： | B65G59/04 |
| 代理公司： | 上海世圆知识产权代理有限公司 31320 | 代理人： | 王佳妮;顾俊超 |
| 地址： | 215316 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种在混合码垛的视觉拆垛结构及视觉拆垛方法，包括包括混合码垛机、栈板、执行机构和视觉相机，执行机构为机器手臂，执行机构的一端设有阵列吸盘系统，所述阵列吸盘系统包括吸盘底板，连接臂的另一端与吸盘底板的中央固定连接，所述吸盘底板上下贯穿设有若干个真空发生器，真空发生器呈阵列状分布，所述真空发生器的下端与真空吸盘连接，视觉相机安装于执行机构上或固定支架上，真空吸盘与真空发生器之间设有真空气路；本发明阵列状的吸盘单独控制，配合视觉系统获取的目标物表面尺寸，对应不同目标外形来开关吸盘，取得最佳的吸力覆盖性，可同时取多件分别或定点投放，或选择吸单件，避免误吸掉落，适合使用在混和堆垛的场景来实施拆垛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 码垛 视觉 结构 方法 | ||
【主权项】：
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