[发明专利]具有变角全向轮的全向车

摘要

一种变角全向轮，包括：转盘、转角调节装置、滚子单元和连接支链装置；转角调节装置包括：旋转主动件、连杆和支撑轮毂；连接支链装置包括：支链、丝杆和螺母。滚子单元包括：支撑架、旋转副和滚子，其中：支撑架设置于支链末端，滚子通过旋转副活动设置于支撑架内。具有变角全向轮的全向车，包括：车身和四个变角全向轮；本发明通过转角调节装置将中心轴的旋转运动转换为与此轴线垂直的均匀分布在圆周上的若干滚子的旋转运动，滚子在转角调节装置的作用下可以同步地旋转任意安装角度且互不干扰，滚子安装角度的变化使得地面给予滚子的摩擦力方向可变，进一步提高全向的灵活性，既可以实现平台的全向运动又能兼顾安装紧凑性与不同运动状态下的前进效率。