[发明专利]一种面向深孔原位加工作业的移动式混联机器人有效
| 申请号： | 202010696436.4 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111844070B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;谢福贵;崇增辉 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00;B25J19/02;B23B5/36 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 胡大成 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向深孔原位加工作业的移动式混联机器人，包括：定位与卡紧模块，可以实现在大尺寸内孔中的移动、定位与卡紧；全局定位模块，通过测量定位与卡紧模块所建立的加工基准坐标系与全局坐标系之间的相对位置，建立起加工基准坐标系与全局坐标系之间的变换关系；六自由度姿态调节模块，固定连接于定位与卡紧模块下方，在实现可靠定位与卡紧之后对末端搭载的两自由度加工与检测模块实现位置与姿态的调节；两自由度加工与检测模块，安装于六自由度姿态调节模块下方，具备沿内孔轴向与径向的进给能力以满足加工特征的加工要求。该机器人能够在大尺寸深孔中实现定位与刀具的姿态调节，并实现定位、位姿调节、原位加工与检测的全流程作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 原位 加工 作业 移动式 联机 | ||
【主权项】：
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