[发明专利]一种基于鱼眼相机的障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 202010667900.7 | 申请日： | 2020-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN111860270B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 于红绯;魏海平;贾银山 | 申请（专利权）人： | 辽宁石油化工大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/762 |
| 代理公司： | 沈阳易通专利事务所 21116 | 代理人： | 王建男 |
| 地址： | 113001 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于鱼眼相机的障碍物检测方法，该方法具体包括以下步骤：获取具有交叠视角的鱼眼图像A和鱼眼图像B，计算得到俯视图a和俯视图b，获取俯视图a与俯视图b所在相机坐标系的相对位置关系，对俯视图a进行子块划分，对俯视图a划分后的每一子块，结合俯视图b，求出h的值，判断俯视图a中的每一子块是否属于障碍物，对于所有判断为障碍物的子块进行聚类，标记，输出标记结果。本发明另外提供一种基于鱼眼相机的障碍物检测装置。本发明通过俯视图转换，解决了鱼眼相机成像形变问题，并保留了鱼眼相机的成像视角；本发明可适用于任意类型目标物的检测，不容易造成障碍物的漏检，检测效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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