[发明专利]起重机多轴联动防摇控制方法和控制系统有效
| 申请号： | 202010654705.0 | 申请日： | 2020-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN112010175B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 王鸿儒;吴建华;熊良勇;尉建龙;马文;刘志华 | 申请（专利权）人： | 太原重工股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/18;B66C13/16 |
| 代理公司： | 北京奥文知识产权代理事务所(普通合伙) 11534 | 代理人： | 张文;苗丽娟 |
| 地址： | 030024 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种起重机多轴联动防摇控制方法和控制系统，该方法包括：获取小车实际运行速度和吊绳绳长，确定吊绳的第一摆角、第一摆角角速度和小车实际运行加速度并进行整定运算形成反馈，利用第一PID控制器对小车行走电机速度给定值进行调节，以调整小车实际运行速度；获取大车实际运行速度和吊绳绳长，确定吊绳的第二摆角、第二摆角角速度和大车实际运行加速度并进行整定运算形成反馈，利用第二PID控制器对大车行走电机速度给定值进行调节，以调整大车实际运行速度。本发明的控制方法和控制方法能够使小车实际运行速度和大车实际运行速度平稳运行至给定速度以满足起重机运行的要求，并有效地消除吊绳在左右方向和前后方向上的过度摇摆。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 联动 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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