[发明专利]柔性制造车间系统中的AGV自适应路径规划实时控制方法有效
| 申请号： | 202010631546.2 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111880405B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 赖家伦;吴宗泽;任志刚;李建中;刘亚强 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B13/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 张金福 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种柔性制造车间系统中的AGV自适应路径规划实时控制方法，包括以下步骤：S1：构建AGV模型作为动力学约束，整合障碍物路径约束，设计优化目标，构建AGV轨迹规划最优控制模型；S2：根据不同的末状态，在一定起始点范围内，离线正向求解最优控制问题，得到最优控制数值解，即最优控制轨迹；S3：搭建深度神经网络模型，并利用最优状态控制对离线训练深度神经网络模型；S4：将通过充分训练后的深度神经网络模型作为实时最优控制器，实现AGV自适应路径规划实时控制。本发明提供一种柔性制造车间系统中的AGV自适应路径规划实时控制方法，通过离线求解优化和完成深度网络训练学习，解决了现有的AGV的自适应路径轨迹规划能力还不够高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 制造 车间 系统 中的 agv 自适应 路径 规划 实时 控制 方法 | ||
【主权项】：
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