[发明专利]一种地图建立方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202010594549.3 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111750853B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 霍盈盈;严刚;李庆建;熊丽音 | 申请（专利权）人： | 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/32;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 林韵英 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区亦庄经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种地图建立方法、装置及存储介质，其中，方法应用于终端，终端与集成有图像采集设备以及惯性传感器的车辆通信连接，包括如下步骤：获取车辆行驶过程中的IMU数据以及IMU数据对应的图像数据；根据车辆行驶过程的IMU数据得到车辆行驶过程中的帧间位姿矩阵，根据IMU数据对应的图像数据得到车辆行驶过程中的帧间变化矩阵；根据第一目标误差算法对帧间位姿矩阵以及帧间变化矩阵进行联合约束，得到每一帧图像数据的车辆位姿矩阵；根据每一帧图像数据的车辆位姿矩阵以及对应图像数据中路标点特征信息，建立地图。通过实施本发明，能够通过图像采集设备以及惯性传感器实现特征地图建立。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 建立 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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