[发明专利]一种无人机路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010542903.8 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111664852B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 龚一航;陶文源;邓宝松;郄志鹏;闫野;张洛 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机路径规划方法及装置，包括：1)对覆盖区域进行网络栅格化建模，定义无人机的四种飞行动作；2)在主进程中初始化遗传算法的初始种群，按照进程数量划分初始种群为子种群，并创建子进程，向子进程传送子种群，定义适应度函数；3)在子进程中依次执行步骤4‑8)；4)向主进程传送适应度最低的个体，即最优个体；5)判断当前代数是否需要进行种群迁移，如果是，执行步骤6)；否则步骤7)；6)进行种群迁移后执行步骤7)；7)定义选择、交叉、变异方式，对染色体路径进行收敛运算；8)根据收敛值判断是否得到符合期望值的能量消耗最低的飞行路径或当前迭代数达到最大，如果是，流程结束。装置包括：存储器及处理器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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