[发明专利]基于惯导和激光雷达单点测距的掘进机定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010541150.9 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111637888B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 韩松来;任星宇;董晶;芦佳振 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯导和激光雷达单点测距的掘进机定位方法，首先利用激光雷达对掘进参照面进行扫描，参照面上存在一个控制点，该控制点的坐标已知，求得该控制点到激光雷达的距离，再运用掘进机、激光雷达之间的安装误差阵和惯性导航系统提供的姿态矩阵将该距离转换到导航坐标系，从而可得到掘进机的位置，又将该值与惯导提供的位置信息运用卡尔曼滤波器进行融合，得到高精度的位置信息。该定位方法能保证掘进机长时间高精度定位定向要求，具有被动测量、自成体系、不易受干扰且定位精准的优点。同时，本发明还公开了一种基于惯导和激光雷达单点测距的掘进机定位系统。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 单点 测距 掘进机 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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