[发明专利]一种快速规划6阶S型运动曲线的方法有效

专利信息
申请号: 202010526866.1 申请日: 2020-06-10
公开(公告)号: CN111596543B 公开(公告)日: 2023-10-13
发明(设计)人: 董杰楚;徐亦新;王飞;王志超;黄少强 申请(专利权)人: 嘉兴市像景智能装备有限公司
主分类号: G05B11/01 分类号: G05B11/01
代理公司: 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 代理人: 朱戈胜
地址: 314500 浙江省嘉*** 国省代码: 浙江;33
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开一种快速规划6阶S型运动曲线的方法,通过已知的运动参数距离Ld、启动速度Vs、结束速度Ve、最大加加速Jm、最大允许速度Vm将待规划的S型速度曲线分为H(Head)加速阶段、B(Body)匀速阶段、T(Tail)减速阶段三种分段;对H与T段使用5阶贝塞尔曲线的方法来规划6阶S型速度曲线,同时设计了一种前向差分的计算法来提升计算效率;最后对速度曲线进行等间隔采样,分别设计了脉冲和总线型控制器的位置数据更新计算方法。
搜索关键词: 一种 快速 规划 运动 曲线 方法
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于嘉兴市像景智能装备有限公司,未经嘉兴市像景智能装备有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/202010526866.1/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top