[发明专利]一种改进拓展式RRT路径规划方法、系统及装置

摘要

本发明涉及一种改进拓展式RRT路径规划方法、系统及装置。所述的改进拓展式RRT路径规划方法包括如下步骤：步骤S1、将起点xstart加入随机树；步骤S2、生成随机点xrand并判断其是否有效，有效则将随机点xrand加入随机树，否则舍弃该随机点xrand并重复步骤S2直至获取有效的随机点xrand；步骤S3、以步骤S2获得的有效的随机点xrand为中心向周侧进行随机点拓展，并将拓展的有效随机点加入随机树中，判断目标点xgoal是否在随机树中，若是，则执行步骤S4，否则，返回步骤S2；步骤S4、从目标点xgoal开始向起点xstart追溯父节点作为最终路径。与现有技术相比，本发明具有效率高、搜索速度快、在狭窄通道情况下的成功率高等优点。