[发明专利]一种基于磁阵列的胶囊内窥镜位置测定方法及装置在审
| 申请号： | 202010423904.0 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113679328A | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 紫东信息科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/273;G01C21/16;G01R33/00;G01R33/10 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 唐岩 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于磁阵列的胶囊内窥镜位置测定方法及装置，其中，方法包括：获取磁传感器阵列检测到的外部磁场向量；获取磁传感器阵列中每个磁传感器在预先建立的世界坐标系中坐标；基于磁传感器阵列中每个磁传感器的坐标和检测到的外部磁场向量计算得到外部空间磁场的分布方向；获取胶囊内窥镜中加速度传感器检测到的加速度；将外部磁场向量和加速度进行数据融合，得到胶囊内窥镜的初始姿态角；利用分布方向对初始姿态角进行校正，得到矫正后的胶囊内窥镜的姿态角。本发明利用检测到的外部空间磁场的分布方向来对姿态角进行校正，从而在外部空间磁场在任何变化的情况下都能够检测到准确的姿态角，提高了胶囊内窥镜姿态角检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 阵列 胶囊 内窥镜 位置 测定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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