[发明专利]一种基于图像匹配/惯导/里程计的车辆自主导航方法

摘要

本发明提供了一种基于图像匹配/惯导/里程计的车辆自主导航方法。在需要定位的地面车辆上配置一架装备了对地拍照相机的无人机；启动车载惯导/里程计组合导航系统，车辆在运动条件下由驾驶人员判断无人机是否具备起飞条件；如果具备起飞条件则UAV自主起飞并自主跟踪车辆，同时对地拍照并利用拍摄的实时图像和提前制作的基准图匹配，实现地面车辆的定位；得到定位结果后发送给车辆导航计算机进行数据融合；得到车辆定位结果后，无人机自主降落返回车辆。本发明提出了一种新的导航方案，利用无人机搭载航拍相机，将实时航拍图像与基准图库进行模板匹配，从而确定实时航拍图中车辆的地理坐标，将匹配定位结果修正惯导/里程计的组合导航误差。