[发明专利]定位方法及装置有效
| 申请号： | 202010401600.4 | 申请日： | 2020-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN111708043B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 刘文杰;蔡仁澜;李晓涛;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/06;G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;臧建明 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种定位方法及装置，涉及智能驾驶技术领域。具体实现方案为：利用激光雷达采集的点云数据结合激光点云反射值地图确定出第一定位结果，利用该第一定位结果构建约束条件，该约束条件用于加速利用观测数据解算接收机位置的收敛速度，利用该约束条件结合GNSS接收机的观测数据进行GNSS‑PPP定位，得到第二定位结果。采用该种方案，将Lidar定位技术与GNSS‑PPP定位技术结合，实现不依赖GNSS基站的目的，同时，利用Lidar定位技术的定位结果构建能够加快利用观测数据解算接收机位置的收敛速度的约束条件，避免收敛速度过慢的弊端。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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