[发明专利]一种基于拓扑地图的预测性多AGV任务分配方法

摘要

本发明的一种基于拓扑地图的预测性多AGV任务分配方法，属于自动控制技术领域。方法为建立拓扑地图，记录并保存所有的节点、路径信息，确定空闲AGV的数量和待分配的AGV任务后构建代价函数，计算各空闲AGV分别完成各待分配任务的代价值，选定代价值最小准则并获取符合实际需求的最小代价值，根据选定的最小代价值原则分配任务。通过确定空闲AGV的数量和待分配的AGV任务后构建代价函数，选取代价函数的最小代价值为最优方案，使得agv的实际运行效率大大提高，同时不会造成AGV任务分配混乱。