[发明专利]直线运动系统的自适应递归前馈控制方法有效
| 申请号： | 202010326790.8 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111610715B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 朱煜;李鑫;宋海嵩;张鸣;成荣;杨开明 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 李玉琦;曹素云 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直线运动系统的自适应递归前馈控制方法，包括：根据控制直线运动系统的反馈控制器，确定直线运动系统输出误差的功率谱，并根据所述功率谱提取出振动的特征频率；根据提取出的特征频率确定周期性扰动信号的等效扰动力，并根据所述等效扰动力确定估计扰动力的前馈控制信号；基于递归最小二乘算法得到所述傅里叶系数的参数更新律；根据所述参数更新律进行参数迭代，得到最优的傅里叶系数；将最优的傅里叶系数作用下的前馈控制信号输入至直线运动系统中，进行运动控制。本发明极大地缩减了计算量，有效地提高了系统的动态响应性能，具有动态响应快、控制精度高、鲁棒性能好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 直线运动 系统 自适应 递归 控制 方法 | ||
【主权项】：
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