[发明专利]一种桥式起重机运动路径规划方法有效
| 申请号： | 202010213167.1 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111422741B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 于志强;林伟;陈晨;段骏华;朱丽 | 申请（专利权）人： | 苏州西弗智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/22;B66C13/48 |
| 代理公司： | 苏州国卓知识产权代理有限公司 32331 | 代理人： | 黄少波 |
| 地址： | 215009 江苏省苏州市高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种桥式起重机运动路径规划方法，本发明专利采用一种跳跃搜索节点的方法优化A*算法中拓展节点的选择方法，能有效地提高算法工作的效率。此外，改进型A*算法考虑了起重机的运动学模型，增加了一种转弯代价来减少规划路径中的拐点，缓解起动机运转过程中出现的电机反复启停和吊臂摇动问题。将本方法应用于桥式起重机的路径规划，在规划相同路径任务中，改进的A*算法的能够以更快的速度规划出理想行驶路径。同时，本发明专利提供的方法亦能在获取路径最优的同时兼顾起重机的运动学特性，最大限度地缓解吊臂摆动的问题。该方法应用于桥式起重机路径规划的方法不仅能提高起重机的自动装载效率，也为工业安全生产提供了保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 桥式起重机 运动 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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