[发明专利]一种场景建立方法、系统、装置及自移动机器人在审
| 申请号： | 202010207847.2 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113436310A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 梁振振;于元隆;黄志勇;张涵 | 申请（专利权）人： | 南京科沃斯机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 陈刚 |
| 地址： | 210038 江苏省南京市南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种场景建立方法、系统、装置及自移动机器人，其中，所述方法包括：获取图像数据和惯性测量数据，其中，所述图像数据用于生成自移动机器人的第一位姿，所述惯性测量数据用于生成所述自移动机器人的第二位姿；获取自移动机器人的当前运动状态；根据自移动机器人的当前运动状态选择适用于当前时刻的第一位姿或第二位姿，并根据选择的第一位姿和/或第二位姿建立场景模型；其中，所述第一位姿为当前时刻的图像帧对应的位姿，第二位姿为当前时刻的惯性测量数据对应的位姿。本申请提供的技术方案，能够提高场景建立的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 场景 建立 方法 系统 装置 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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