[发明专利]一种基于种子搜索的建筑空间无人机航线规划方法有效
| 申请号： | 202010200496.2 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111272179B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 彭会湘;陈韬亦;柴兴华;关俊志;耿虎军;张军良;高峰;王彬 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于种子搜索的建筑空间无人机航线规划方法，针对复杂城市建筑空间中无人机飞行航线快速规划问题。该方法首先在任务空间建筑间隙中均匀播撒若干种子，然后基于起点创建初始航线，并将种子复制到航线的种子列表中，将航线加入规划中航线列表；遍历规划中航线列表，判断每条航线最后一个航路点是否与终点可视，如可视则本航线完成，如不可视，取本航线种子列表中与最后一个航路点通视且距离较近的n个种子，构造出n条新航线加入规划中航线列表，再逐条判断航线是否完成，如此反复，直到没有新航线产生，最后从一系列完成航线中计算长度最短的航线作为最终规划结果。具有逻辑清晰、适应性强、代码量小、执行效率高、易于扩展特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 种子 搜索 建筑 空间 无人机 航线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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