[发明专利]矿山路沿检测及建图方法及装置有效
| 申请号： | 202010200234.6 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN113009453B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 檀祖冰;司译文;王永涛;张亚琛;袁胜 | 申请（专利权）人： | 青岛慧拓智能机器有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 张文娟 |
| 地址： | 266071 山东省青岛市高新区*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种矿山路沿检测及建图方法，其包含：步骤一：通过激光雷达采集得到目标区域的激光点云数据，对采集得到的激光点云数据进行栅格化处理，得到栅格化数据；步骤二：基于栅格化数据，结合海拔高度信息进行筛选，得到地面点云数据；步骤三：针对地面点云数据进行路沿检测，得到左侧路沿点以及右侧路沿点；步骤四：将激光雷达坐标系下的左侧路沿点以及右侧路沿点进行坐标系转换，得到全局坐标系下的路沿点数据；步骤五：基于路沿点数据，利用八叉树模型更新得到全局坐标系下的路沿地图。本发明针对矿山环境下路况多变的情况，利用八叉树模型提供的占据更新方案，实现路沿点的更新与平滑，进一步滤除路面凹凸引入的干扰点。 | ||
| 搜索关键词： | 矿山 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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