[发明专利]一种倾转旋翼无人机非线性浅灰模型辨识与校正方法有效
| 申请号： | 202010198928.0 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111538237B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 王英勋;赵艳琪;蔡志浩;赵江;王泽昕 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机飞行控制领域，涉及一种无人机浅灰模型校正方法，尤其是涉及一种将机理建模与辨识建模结合的针对倾转旋翼无人机非线性浅灰模型进行校正的方法。本发明首先通过机理分析给出倾转旋翼无人机的非线性浅灰模型，线性化后根据辨识需求确定辨识模型结构；然后进行辨识方案设计，包括输入信号的设计、数据采样频率及数据长度的选择，并对采集得到的飞行试验数据进行预处理；接着基于飞行试验数据，利用CIFER软件得到倾转旋翼无人机各个模态下的线性模型；最后利用辨识结果校正非线性模型，若有必要不断迭代这一过程直至非线性模型线性化后的参数与结构与辨识模型一致。利用本发明，可以得到较为精确的倾转旋翼无人机的非线性模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 倾转旋翼 无人机 非线性 模型 辨识 校正 方法 | ||
【主权项】：
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