[发明专利]一种磁悬浮列车定位方法及系统在审
| 申请号： | 202010157760.9 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111323009A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 邓自刚;黄莉娟;李屹 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 陈亚斌;关兆辉 |
| 地址： | 610031 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及磁悬浮列车定位技术领域，具体而言，涉及一种磁悬浮列车定位方法及系统。实时采集列车运动路径上的图像帧；实时采集列车的三轴加速度和三轴角速度；提取图像帧中的特征点信息，并对提取到的图像帧中的特征点进行跟踪；对惯性测量单元的测量值进行预处理；将相机和惯性测量单元的数据进行融合，得到求解预积分公式的中间变量，更新惯性测量单元的预积分值；将更新后的预积分值与相邻帧间运动公式结合，得到磁悬浮列车当前的位置和姿态信息。本发明提出一种基于视觉惯性里程计的高温超导磁悬浮实验车测试定位方法，将视觉传感器与惯性传感器相结合，既满足了对磁浮车位置和速度信息实时获取的需求，同时是对传统传感器模式的理想拓展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁悬浮 列车 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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