[发明专利]腹腔镜增强现实手术导航方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202010076503.2 | 申请日： | 2020-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN113143459B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;杨宇 | 申请（专利权）人： | 海信视像科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张晓霞;刘芳 |
| 地址： | 266555 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供一种腹腔镜增强现实手术导航方法、装置及电子设备。包括：获取目标组织器官的术前三维模型，术前三维模型包括术前三维点云；根据术中腹腔镜实时采集的腹腔镜的视频信息和腹腔镜上设置的惯性传感器实时采集的腹腔镜的姿态信息，获取目标组织器官的术中三维点云和腹腔镜的旋转矩阵与平移矩阵；对目标组织器官的术前三维点云和术中三维点云进行配准，得到术前三维点云的旋转矩阵与平移矩阵；通过腹腔镜的旋转矩阵与平移矩阵和术前三维点云的旋转矩阵与平移矩阵将目标组织器官的术前三维模型通过增强显示技术叠加显示在当前视图的腹腔镜图像上。可降低图像质量不佳造成SLAM系统对腹腔镜的实时位姿和术中三维点云解算出现误差的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 腹腔镜 增强 现实 手术 导航 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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