[发明专利]手术机械臂的力反馈测量方法和手术机械臂有效
| 申请号： | 202010076422.2 | 申请日： | 2020-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN111329581B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 黄善灯;丁立;闫泳利;柳建飞 | 申请（专利权）人： | 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 金无量 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手术机械臂的力反馈测量方法和手术机械臂，该手术机械臂包括力传感器和执行杆，该力传感器与该执行杆连接，其中，所述方法包括：接收该力传感器测量的力学信息；根据该执行杆的偏置角度分解该执行杆的重力，获取该执行杆的第一作用力和该执行杆的第一力矩；根据该力学信息、该第一作用力和该第一力矩，确定该执行杆末端处的环境力和环境力矩，从而解决了手术机械臂控制中力反馈检测的精确度较低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机械 反馈 测量方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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