[发明专利]高效横纵喷钢箱梁用喷砂除锈并联机器人结构及其射流反作用力控制方法有效
| 申请号： | 202010045128.5 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111203808B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;张宇伟 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B24C1/08 | 分类号： | B24C1/08;B24C5/02;B24C3/06;B24C9/00;B25J11/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种高效横纵喷钢箱梁用喷砂除锈并联机器人结构及其射流反作用力控制方法。根据喷砂除锈作业机理，喷砂枪会产生较大的射流反作用力对机器人结构的负载能力和轨迹跟踪控制两个方面产生不良影响。该机器人结构包括移动载具1和喷砂作业机构两个功能部分，喷砂作业机构包括升降机架2、升降机平台3、运动底座4、Stewart型六自由度并联机构5、钢砂输送软管6、直型刚性夹持杠杆7、喷砂枪8；该控制方法设计思路为采用建模方法将射流反作用力量化并结合自适应滑模方法进行前馈补偿，使得机器人具有较好轨迹跟踪性能。该方法结合本发明设计机器人结构实现驱动喷砂枪8进行横向或者纵向喷扫动作，从而达到高效清除钢箱梁表面锈渍的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 高效 横纵喷钢箱梁用 喷砂 除锈 并联 机器人 结构 及其 射流 反作用力 控制 方法 | ||
【主权项】：
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