[发明专利]集群回收路径规划方法、装置、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010025759.0 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111259526B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 李胜全;张爱东;黄裘俊;常亮;朱华;陆海博 | 申请（专利权）人： | 鹏城实验室 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06Q10/047;G06N3/006;G06N3/126 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 晏波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种集群回收路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，所述集群回收路径规划方法通过B样条参数化运动轨迹，将AUV集群回收运动规划问题转化为适合于实时优化的低维优化问题，将路径根据AUV的实际运动能力进行适应性调整，较之现有方式所规划的折线轨迹，最终优化得到的曲线轨迹更易实现；通过利用B样条曲线的性质，减少原有多种预设约束的数量；通过优化算法求解非线性整数规划问题，能够得到相对全局最优解，最终得到适应于AUV实际运动能力的时间最短的高效AUV集群回收路径。 | ||
| 搜索关键词： | 集群 回收 路径 规划 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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