[发明专利]一种基于IMU预积分的视觉惯性里程计方法有效
| 申请号： | 202010007374.1 | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN110986939B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;吴贤;潘绍华;候岚华;安仲帅 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C22/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于IMU预积分的视觉惯性里程计方法，包括如下步骤：获取载体在固定坐标系下的视觉和IMU传感器数据；构建系统状态向量和误差向量，并建立IMU运动方程和误差状态方程；构建离散化系统协方差矩阵，并由IMU测量执行零阶四元数积分计算当前时刻IMU的旋转，执行IMU预积分算法计算当前时刻IMU的位置以及速度；对系统状态向量增广，并对系统协方差矩阵增广；建立相机传感器的测量模型；由相机观测构建系统观测模型；执行系统滤波更新得到载体位姿。本发明可以提高滤波方式下的视觉惯性里程计定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 积分 视觉 惯性 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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